XPA の matrix がわからんちん

XPA とは CodePlex でお馴染みの XNADev.ru の物理エンジンです。
オフィシャルのサンプルが見た目ガッカリな感じなのでスルーしてたのですが、

ゲーム製作日誌さんのサンプルがカッコイイ上に
ソースもわかりやすいので俄然やる気になりました。
見た目大事。人はほぼ見た目です（ぇ

今のところ XPA は ODE のラッパーになってるみたいですが、
ODE の drawstuff（ジオメトリ簡易表示機能？） に相当する機能がなさげで、
１００ｋｍ／ｈの速度で１Ｇの力でうなだれますた。

んで、drawstuff 的な物体表示をサクッとできちゃう
Compornent 作っちゃう作戦を始めてみますた。

速攻、序盤で詰まった。
XPA（というかODEの方？）、matrix の扱いが変じゃね？
ゲーム製作日誌さんのサンプルも左上３×３だけ転置するような変換してるし。
ぬーん、なんだこれ。全部転置ならわかりやすいんだけど。
俺とXPAの摩擦係数はだいぶ高そうです。